Aragorn est le descendant d'Isildur (quarante générations les séparent), lui-même fils d'Elendil de Numenor : par Elendil, Aragorn compte parmi ses ancêtres les plus prestigieux des Hommes et des Elfes de haut rang : entre autres Elros Tar-Minyatur, Premier Roi de Numenor au Deuxième Âge ; au Premier Âge, Eärendil fils de Tuor et de Idril Celebrindal, elle-même fille du Haut-Roi des Noldor Turgon de Gondolin. Il est aussi le descendant de Beren Erchamion et de Luthien Tinuviel, dont l'histoire d'amour est étrangement similaire à celle qu'Aragorn vécût avec Arwen Undomiel, fille d'Elrond le Demi-Elfe (dont il était un lointain parent par Elros Tar-Minyatur.
Son père Arathorn meurt quand il a deux ans. Il est élevé en secret par Elrond à Fondcombe sous le nom d'Estel (Espoir en sindarin). À vingt ans, Elrond lui apprend sa véritable identité et lui remet les fragments de l'épée Narsil ainsi que l'Anneau de Barahir ; il fait alors la rencontre d'Arwen.
Il part ensuite combattre les forces de Sauron, d'abord en Rohan puis en Gondor, sous le nom de Thorongil (l'Aigle de l'Étoile), et dans d'autres régions. Il se lie d'amitié avec Gandalf le Gris. À l'âge de 49 ans, il pénètre en Lórien pour s'y reposer ; Galadriel lui remet des habits elfiques pour sa seconde rencontre avec Arwen. Ils se promettent ensuite l'un à l'autre. De retour à Fondcombe, Elrond lui accorde la main de sa fille à la condition qu'il devienne roi. Arwen prépare alors un étendard royal.
Tout ce qui est or, ne brille pas,
Tous ceux qui errent ne sont perdus ;
Le Vieux qui est fort ne dépérit point.
Les racines profondes ne sont pas atteintes par le gel.
Des cendres, un feu s'éveillera.
Des ombres, une lumière jaillira ;
Renouvelée sera l'épée qui fut brisée,
Le sans-couronne sera de nouveau roi.
(Poème écrit par Bilbon Sacquet au sujet d'Aragorn)
Devenu rôdeur sous le nom de Grands-Pas (Strider en anglais), il rencontre Frodon Sacquet à Bree et ses compagnons Hobbits, et les escorte jusqu'à Imladris (Fondcombe). Aragorn est le porteur d'Andúril, anciennement appelée Narsil, l'épée d'Elendil, qui sépara l'Anneau Unique du doigt de Sauron et qui lui est alors remise reforgée. Il fait ensuite partie de la Communauté de l'Anneau, qui escorte le Porteur de l'Anneau jusqu'aux limites du Gondor.
« Je suis Aragorn, fils d'Arathorn; et si, par la vie ou par la mort, je puis vous sauver, je le ferai. »[1]
Aragorn est l'un des meilleurs guerriers humains (si ce n'est le meilleur) du Troisième Âge. Il a notamment combattu et chassé 5 des 9 Nazgûl au Mont Venteux, a mené avec brio la Bataille de Fort-le-Cor, a emprunté ensuite le Chemin des Morts et levé l'armée des morts qui combat pour lui contre les corsaires d'Umbar (puis, dans la version cinématographique seulement, à Minas Thirith, où Aragorn tue le commandant Orque Gothmog avec l'aide de Gimli) et il mène l'armée des hommes (du Gondor et du Rohan) devant la Porte Noire afin d'attirer l'attention de Sauron pour permettre à Frodon de terminer sa quête.
En outre, Aragorn a défié ouvertement Sauron à l'aide du palantír de Saroumane et lui a présenté Andúril et ainsi lui avait montré le retour d'un roi au Gondor ce que Sauron redoutait.
En plus d'être un guerrier et un commandant inégalé, Aragorn est également un grand guérisseur, ce qu'il prouve en soignant Faramir et Éowyn à Minas Thirith ainsi que Frodon au Mont Venteux.
À la fin de la guerre, il devient Roi du Royaume Réunifié de Gondor et d'Arnor, sous le nom d'Elessar Telcontar (Pierre elfique Grands-Pas en sindarin) et épouse Arwen Undómiel. De cette union naîtra Eldarion et plusieurs filles.
Sous son long gouvernement, la paix est rétablie en Terre du Milieu après plusieurs campagnes militaires contre les anciens serviteurs de Sauron (Harad et Khand). Le Roi Elessar embellit et agrandit considérablement Minas Tirith, rasa la maléfique Minas Morgul. Dans le Nord, il releva de la ruine et de l'oubli Annuminas et Fornost, les cités royales d'Arnor, permit l'essor de Bree et interdit aux Hommes de se rendre dans la Comté, qui fut placée sous la protection du Sceptre d'Arnor.
La grandeur d'Aragorn et la protection que lui accordaient les Valar furent telles que son règne égala en renommée les anciens Rois de Númenor.
Après 120 ans de règne, il voit son temps arriver et, comme les Anciens Rois de Númenor, renonce à la vie, âgé de 210 ans.